本文目錄一覽：
- 1、機(jī)械手碰撞故障回不到原點(diǎn)怎么辦?
- 2、伺服電機(jī)異響是什么原因?
- 3、五軸伺服機(jī)械手怎么調(diào)機(jī)
- 4、機(jī)械手軸1過(guò)載怎么回事
- 5、伺服電機(jī)系統(tǒng)完成機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位的細(xì)節(jié)原理是什么?
機(jī)械手碰撞故障回不到原點(diǎn)怎么辦?
1、先檢查碰撞后的機(jī)械手是否有物理?yè)p傷。如果有明顯的結(jié)構(gòu)損傷，需要維修或更換損壞部件。 檢查機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)器是否正常工作。碰撞可能導(dǎo)致電機(jī)、減速器等驅(qū)動(dòng)部件故障。需要測(cè)試其運(yùn)動(dòng)功能，如有異常則需要修理或更換。 重新上電啟動(dòng)，看機(jī)械手是否能回到初始位置。如果不能，需要重新設(shè)置零位點(diǎn)。
2、此故障屬機(jī)電失同步故障了，在自動(dòng)循環(huán)檔甚至於無(wú)法運(yùn)行，報(bào)警顯示不斷出現(xiàn)，只能手動(dòng)態(tài)操作?？梢悦撔峨姍C(jī)耦合處，空盤機(jī)械傳動(dòng)齒超前或后退補(bǔ)償位置誤差，也可電氣部分重校伺服電機(jī)尾部編碼從頭到尾空運(yùn)行一次，讓編碼器反饋信號(hào)與機(jī)械起點(diǎn)達(dá)同步效果。
3、若機(jī)械手仍然無(wú)法回到原點(diǎn)，可能是由于機(jī)械手內(nèi)部的傳感器或編碼器存在問(wèn)題。此時(shí)，建議聯(lián)系專業(yè)的維修人員進(jìn)行檢查和維修。在機(jī)械手正常運(yùn)作的情況下，注塑機(jī)應(yīng)當(dāng)能夠順利關(guān)閉模具。如果注塑機(jī)無(wú)法關(guān)閉模具，可能是因?yàn)闄C(jī)械手與注塑機(jī)之間的聯(lián)動(dòng)機(jī)制存在問(wèn)題，或者是注塑機(jī)本身的控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障。
4、未設(shè)置過(guò)原點(diǎn)的操作流程方法如下幾點(diǎn)：在手動(dòng)狀態(tài)下把所有軸精確移動(dòng)至原點(diǎn)位置。保存原點(diǎn)位置：停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)入【參數(shù)設(shè)定】→【機(jī)械設(shè)定】→【電機(jī)參數(shù)】頁(yè)面點(diǎn)擊【設(shè)為原點(diǎn)】或者【全部設(shè)為原點(diǎn)】按鈕，最后再點(diǎn)擊【保存原點(diǎn)】按鈕即可。
5、避開(kāi)障礙物： 如果在回原點(diǎn)過(guò)程中有障礙物存在，機(jī)械手需要規(guī)劃避讓路徑，以確保避開(kāi)障礙物并且不會(huì)與其發(fā)生碰撞。這可以使用路徑規(guī)劃算法和障礙物檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)。逐步移動(dòng)： 根據(jù)規(guī)劃好的路徑，逐步移動(dòng)機(jī)械手的各個(gè)關(guān)節(jié)，以達(dá)到從型內(nèi)回到型外的目標(biāo)位置。
6、看看能不能手動(dòng)先把刀給拆下來(lái) 2看下報(bào)警說(shuō)明書(shū)，按書(shū)上的辦法執(zhí)行指令來(lái)控制換刀臂，讓它回去。3去機(jī)臺(tái)后面電控箱內(nèi)看看哪個(gè)閥是控制刀臂的，手動(dòng)按控制閥，讓刀臂回去。
伺服電機(jī)異響是什么原因?
伺服驅(qū)動(dòng)器諧波問(wèn)題 伺服驅(qū)動(dòng)器在逆變過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生大量的諧波，這些諧波會(huì)順著線路進(jìn)入伺服電機(jī)，導(dǎo)致伺服電機(jī)出現(xiàn)異響、嘯叫、振動(dòng)、過(guò)熱、絕緣老化加速、絕緣頻繁被擊穿、軸承出現(xiàn)麻點(diǎn)、破裂等系列問(wèn)題。
如果負(fù)載沒(méi)有問(wèn)題，沒(méi)有過(guò)載情況下，伺服電機(jī)異響可能是剛性調(diào)整不當(dāng)或增益沒(méi)調(diào)整好。伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。
伺服電機(jī)使能后，如果出現(xiàn)異常的聲音，可能是由于電機(jī)內(nèi)部的機(jī)械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)了損壞或故障引起的。 運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定 伺服電機(jī)在運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況，可能是由于控制系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置有誤，或者電機(jī)內(nèi)部的機(jī)械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)了問(wèn)題。需要對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整或維修電機(jī)。
如果伺服電機(jī)自身有問(wèn)題的話，那么，無(wú)論是什么模式，伺服電機(jī)都應(yīng)該有異響才對(duì)，但有的模式正常，有的模式有異響，大概率的是因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的諧波順著線路進(jìn)入伺服電機(jī)導(dǎo)致的。
五軸伺服機(jī)械手怎么調(diào)機(jī)
1、在使用五軸伺服機(jī)械手進(jìn)行工作之前，必須要對(duì)它進(jìn)行調(diào)試。調(diào)試主要是為了保證它的工作效率和使用的安全性。 使用五軸伺服機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)應(yīng)當(dāng)在控制系統(tǒng)的外部設(shè)置好安全電路。因?yàn)橐坏┩獠康碾娫窗l(fā)生異常時(shí)，控制系統(tǒng)就會(huì)發(fā)生故障，因此安裝好安全電路是為了整個(gè)系統(tǒng)安全。
2、五軸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)由五個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。伺服電機(jī)是一種能夠精確控制速度和位置的電動(dòng)機(jī)。每個(gè)軸的伺服電機(jī)通過(guò)編碼器與PLC相連，編碼器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的位置和速度，將數(shù)據(jù)反饋給PLC。PLC根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)調(diào)整伺服電機(jī)的工作狀態(tài)，從而精確控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。
3、三軸/五軸伺服橫走式機(jī)械手BRTR系列機(jī)械手臂適用120T-1200T的各型臥式射出成型機(jī)，手臂形式是雙截式，分3軸及5軸AC伺服驅(qū)動(dòng)。
機(jī)械手軸1過(guò)載怎么回事
1、電機(jī)動(dòng)力線故障。機(jī)械手y軸過(guò)載的原因是y軸伺服電機(jī)動(dòng)力線故障，換一根動(dòng)力線即可。工業(yè)用機(jī)械手可以分為三軸、四軸、五軸和六軸幾種型號(hào)。其中四軸和六軸是主流機(jī)械手。
2、機(jī)械手軸過(guò)流是指負(fù)載電流突然超過(guò)負(fù)載額定電流的很大倍數(shù)，通常是十幾甚至幾十倍，它包括短路、過(guò)載和缺相。機(jī)械手軸過(guò)流的原因可能有以下幾種：電機(jī)是否堵轉(zhuǎn)，導(dǎo)致電流急劇上升。電機(jī)或線路是否有故障，導(dǎo)致電阻增大或短路。IPM模塊是否有過(guò)流保護(hù)，導(dǎo)致報(bào)警。轉(zhuǎn)軸是否彎曲變形，導(dǎo)致摩擦增大或不平衡。
3、三軸機(jī)械手的x軸驅(qū)動(dòng)器報(bào)警是常見(jiàn)的工業(yè)設(shè)備問(wèn)題。但要解除報(bào)警，需要詳細(xì)了解具體的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)和報(bào)警代碼。通常，驅(qū)動(dòng)器報(bào)警是由于各種原因，如電氣問(wèn)題、過(guò)載、編碼器故障、溫度過(guò)高等。以下是一些基本的故障排除步驟： 查看錯(cuò)誤代碼：大多數(shù)現(xiàn)代驅(qū)動(dòng)器都有顯示屏或LED燈，顯示特定的錯(cuò)誤代碼。
4、會(huì)出現(xiàn)損壞的情況。根據(jù)機(jī)械設(shè)備工藝制造官網(wǎng)信息顯示，機(jī)械手z軸拆過(guò)皮帶會(huì)造成電機(jī)傳動(dòng)設(shè)計(jì)不匹配，負(fù)荷過(guò)大，電機(jī)傳動(dòng)出現(xiàn)卡死等故障造成電機(jī)過(guò)載。
5、個(gè)系統(tǒng)稱為“主伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”，用來(lái)控制機(jī)械手的軸盒可能在軌道上使用的臺(tái)車?？蛇x配另一個(gè)系統(tǒng)，稱為“輔助伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”，是用來(lái)操作機(jī)械手內(nèi)的或是外部控制柜中系統(tǒng)，又或是控制CBS系統(tǒng)。
伺服電機(jī)系統(tǒng)完成機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位的細(xì)節(jié)原理是什么?
回原點(diǎn)的原理基本上常見(jiàn)的有以下幾種。：伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，馬上減速停止，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。
伺服電機(jī)的原點(diǎn)復(fù)歸是由伺服驅(qū)動(dòng)器完成的，而非PLC直接操作。sunzengliszl的觀點(diǎn)并不完全準(zhǔn)確。在原點(diǎn)復(fù)歸過(guò)程中，通常會(huì)使用三個(gè)傳感器：前后兩個(gè)極限限位開(kāi)關(guān)以及一個(gè)近原點(diǎn)開(kāi)關(guān)。這些傳感器直接連接到伺服驅(qū)動(dòng)器上，用于檢測(cè)位置。
一種是全部使用外部傳感器來(lái)確定原點(diǎn)，這時(shí)候傳感器直接連接到PLC或定位模塊，原點(diǎn)搜索與編碼器無(wú)關(guān)。另一種情況是使用Z相脈沖，首先需要一個(gè)外部的近點(diǎn)信號(hào)，通過(guò)外部傳感器或接近開(kāi)關(guān)觸發(fā)。當(dāng)?shù)竭_(dá)近點(diǎn)后，開(kāi)始減速搜索原點(diǎn)，也就是Z相脈沖。
首先，當(dāng)伺服電機(jī)接觸原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，立即減速停止，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。此方法使用接近開(kāi)關(guān)或光感應(yīng)開(kāi)關(guān)，回零精度有限，受溫度、電源波動(dòng)等因素影響，每次回零位置可能有微小差異。其次，直接尋找編碼器的Z相信號(hào)，當(dāng)有Z相信號(hào)時(shí)減速停止，這種方法常用于旋轉(zhuǎn)軸，回零速度和精度均有限。